Titus Welliver nació en Connecticut, es hijo del famoso pintor paisajista Neil Welliver y su madre es una ilustradora de modas.
Creció en Philadelphia y en Nueva York. rodeado de poetas y pintores. En un principio quiso ser pintor como su padre, pero luego decidió dedicarse a la actuación.
Titus Welliver se mudó a Nueva York en 1980 y se inscribió en clases de teatro en el HB Acting Studios mientas asistía a la Universidad de Nueva York.
Para mantenerse tuvo distintos trabajos incluyendo el de camarero y el de empleado de la construcción.
El primer trabajo pago como actor de Titus Welliver fue en Navy SEALs con Charlie Sheen. Pronto comenzó a participar en varias películas como JFK, The Doorsm, Mulholland Falls.
Recientemente Titus Welliver trabajó en Twisted, Biker Boys y Assault on Precinct 13. En teatro en American Buffalo, Naked at the Coast, Henry IV de Shakespeare, partes 1 y 2 y Riff Raff, escrita y dirigida por Laurence Fishburne, adaptada para el cine como Once in the Life donde Titus volvió a interpretar a Torch, y 20/20 Mike de Fishburne.
Titus Welliver ha participado en varias películas para televisión como Blonde, An American Story y Rough Riders.
Y en series como Falcone, donde interpretó a Santino "Sonny Boy" Napoli y Brooklyn South de David Milch. Más recientemente Titus coprotagonizó con Silas Adams Deadwood, para HBO, aclamada por la crítica.